17世紀初頭、有名な関原の戦いが勃発しました。出世を目指す新門武蔵（木村拓哉）軍は惨敗したが、友人弁又八の消息を故郷に伝えるため、残党とみなされる危険を承知で帰還した。 、しかし、捕らえられた強力な僧侶サワン（演：香川照之）によって殺されました。彼は瀕死の状態だったところをマトンの婚約者アトン（真木よう子）に助けられ、可哀想な女性とともに逃亡した。その途中、再び武蔵は捕らえられるが、自発的に牢獄で武者修行を始める。 4年後、姫路城主・池田（笹野高史）より宮本武蔵と名付けられ、各地を旅して武術を磨くことを許された。その後、武蔵は吉岡清十郎（松田翔太）、柳生石舟斎宗巌（武田鉄矢）、立観住職（西田敏行）などの著名人を訪ね、宿命のライバル・佐々木小次郎（一樹）と再会する運命にあった。沢村）。世代を超えた武道の達人の伝説が、新たな舞台で幕を開ける…。