雷神ソーとそのチームは最初にサノスの軍団に遭遇し、ロキは殺され、宇宙宝石はサノスの手に渡った。すぐにサノスの前衛部隊が地球に到着し、格闘の末、ドクター・ストレンジが誘拐された。タイム・ストーンが敵の手に落ちるのを防ぐため、スタークとスパイダーマンは敵の船に侵入します。同じ頃、マインド・ストーンを持っていたヴィジョンも異星人の侵略に遭い、そのためキャプテン・アメリカやブラック・ウィドウらによってワカンダ王国に連れて行かれ、ブラックパンサーに助けを求められた。生き残ったソーはスターロード一行と出会い、その後二手に分かれる。ソー、ロケット、グルートはソーのハンマーを鋳直す旅に乗り出す一方、スターロード、ガモーラらがサノスの悪行を阻止しようとする。ソウル・ストーンの在り処を知るガモーラは、養父サノスからも狙われている。全宇宙の運命を賭けた壮大な戦いが繰り広げられ、スーパーヒーローたちは平凡で自由な生活のために命を危険にさらしている...