ハイネ（CV：植田圭輔）は、小柄でかわいらしい容姿をしており、目立った経歴も学歴もない、ごく普通の人間だったが、ひょんなことから「王室教師」に選ばれた。彼の使命は、個性の異なる4人の王子の中から優秀な人材を選抜し、王位継承候補として育成すること。女性よりも美しい容姿を持ちながらも劣等感を抱えて生きるラインハルト（CV：廣瀬大介）、頑固で極端な性格で詩と本に夢中のブルーノ（CV：安達祐翔）、陽気なリー。楽観的で親しみやすいヒット（CV：蒼井翔太）、冷たくて近寄りがたいけど実はかわいいものが大好きなカイ（CV：安里勇哉）、規律を守らない王子たちがハイネにどんな問題を突きつけるのか？