アフリカを旅した後、ニューヨークのセントラルパークに住む 4 人のスターたちは、ニューヨークとセントラルパークに戻る旅を続けます。しかし、旅の途中でオランウータンとペンギンの群れが「助けられる」限り、旅は想像ほどスムーズにはいきません。モンテカルロのカジノでは、皆が自分の宝物を見せびらかしてカジノ内で大騒ぎをし、それが冷酷な動物管理局のデュ・ボア大尉（声：フランシス・マクドーマンド）の追跡と迎撃につながった。捕らえられるのを逃れるために、全員はヨーロッパを巡業していたサーカスに逃げ込んだ。サーカスでは、誰もが「マダガスカル」スタイルのユーモアを続けており、ジョークでいっぱいです。ヨーロッパへの旅はスムーズではなく、デュ・ボア大尉の追跡に常に脅かされていましたが、誰もが依然としてニューヨークとニューヨークのセントラルパークに戻る夢を大切にしていました。サーカスでは、シベリアトラのヴィターリ（声：ブライアン・クランストン）、ジャガーのジア（声：ジェシカ・チャステイン）、アシカのステファノ（声：マーティン・ショート）が再びサーカスのパフォーマンスに自信を持てるように手助けした。